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Clara insiste auprès du Docteur pour qu'il lui fasse visiter l'Angleterre médiévale. Elle voudrait surtout rencontrer Robin des Bois, bien que le Docteur lui explique qu'il n'a jamais existé. Finalement, tous deux remontent le temps. A la grande surprise du Docteur, en se promenant dans la forêt de Sherwood, ils tombent sur un individu prétendant être Robin des Bois. Après un duel avec le Docteur, le brigand entraîne les voyageurs temporels au coeur de la forêt, pour les présenter à ses joyeux compagnons...